ずばり、消防車と救急車の色は法律で決められているからです。

　
　道路運送車両の保安基準　第四十九条　第2項

　緊急車両は、当該自動車が緊急自動車であることを他の交通にしますことができるものとして、車体の塗色に関し告示で定める基準に適合しなければならない。


　道路運送車両の保安基準の細目を定める告示　第153条

　緊急自動車に備える警光灯の色、明るさ、サイレンの音量、車体の塗色に関し、保安基準第四十九条第1項及び第2項の告示で定める基準は次の各号に掲げる基準とする。

　三　緊急自動車の車体の塗色は、消防自動車にあっては朱色とし、その他の緊急自動車については白色とする。（一部抜粋）


　これだと、少し難しくて分かりにくいですね。
　簡単には、「消防車は朱色、救急車は白色にして、周りの歩行者や車やバイク等を運転する人に、緊急自動車であることを分かりやすくしましょう」と言っているのです。


　消防車が朱色（赤色）と法律で明記された理由として、外国から輸入した蒸気ポンプや消防車が朱色（赤色）であったことから、我が国でも朱色（赤色）を採用した説があります。
　また、救急車が白い理由として、消防の救急隊が誕生する以前に、日本赤十字社東京支部が真っ白な救急車を運用していました。消防が救急車を運用するようになったとき、日本赤十字社の救急車と区別するため、消防車をイメージさせる赤線を入れたという説があります。